MechatronicaDelft.nl

DARwIN-OP (Dynamic Antropomorphic Robot with Intelligence - Open Platform) is een kleine humanoide robot van de firma Robotis (Korea). Voor de luxe editie vraagt Trossen Robotics $ 12000, hiervoor wordt een volledig uitgeruste robot geleverd, die echter nog niet 'slim' is. Zijn verdere kennis moet door de gebruiker worden aangebracht. De computer van de robot is voorzien van de benodigde Open Source software. Deze merk-onafhankelijkheid geeft de gebruiker de mogelijkheid tot optimaal toepassen van reeds bestaande programma's.

De robot is ongeveer 45 cm hoog. Het aantal dofs (degrees of freedom, vrijheidsgraden) is 20.

Net zoals de mens, bezit DARwIN alleen rotatieassen. Hij heeft armen met 3 assen, benen met 6 assen en 2 assen in zijn nek. Hij bezit 20 actuatoren.

Een robot die benen heeft in plaats van een rijdend onderstel, is hierdoor labiel. Om zijn stabiliteit te vergroten heeft DARwIN een 3-assige gyroscoop en een 3-assige accelerometer (versnellingsmeter). De robot kan na een voorwaartse of achterwaartse val zelfstandig opstaan.

Optioneel zijn grijpers die aan de armen bevestigd kunnen worden. Hierdoor wordt het aantal dofs per arm verhoogd van 3 naar 4 voor een eenvoudige grijper, en van 3 naar 5 voor een meer geavanceerde grijper.

DARwIN heeft een maximale wandelsnelheid van 24 cm/sec, waarbij hij 4 stapjes per seconde maakt. Per stap komt hij dus 6 cm vooruit. Bekijk de video...